Nel III-II secolo a.C. la montagna di Tereglio risulta abitata da tribù liguri, come testimonia la necropoli di Margeglio. Ignote sono però le vicende del paese dalla sua fondazione fino al 1287, quando appare tra le comunità a cui erano stati accordati i privilegi della cittadinanza lucchese. Dal 1272 fece parte della vicaria di Coreglia, quindi della vicaria, poi contea, di Francesco Castracani. Castello di grande importanza strategica, fino al 1371 fu l’ultimo dominio feudale conservato in terre lucchesi dai figli di Francesco, e successivamente, specie nel XVII secolo, baluardo di difesa della Repubblica di Lucca contro le minacce che di continuo giungevano d’Oltreappennino. Degni d’attenzione sono in paese le zone medievali del Fortino e di porta Mezzana, i portali cinquecenteschi, casa Noccorini, la Dogana e casa Giannini, che ripetutamente ospitò nel secolo scorso, al tempo della costruzione della via di Foce da Giovo, la duchessa Maria Luisa di Borbone, letterati e scienziati insigni. Eccezionale, infine, la chiesa parrocchiale, per la struttura e le opere d’arte che conserva (Crocifisso berlinghieresco del XIII secolo, cantoria, soffitto a cassettoni, altari a intarsio). La chiesa rivela sul fianco nord importanti tracce della primitiva fabbrica romanica (XII secolo).